一种机器人的惯性定位方法及系统

本发明公开了一种机器人的惯性定位方法及系统。其中，惯性定位方法包括如下步骤：将IMU固定于机器人足部，初始化所述IMU后进行数据采集；导航系统基于捷联惯性导航原理处理所述IMU采集的数据，实时解算所述机器人足部的速度、姿态、位置；建立足部相位检测模型处理所述IMU采集的数据，当检测到机器人足部处于静止相位时，利用杠杆速度模型计算机器人足部的估计速度；根据所述导航系统解算的速度和杠杆速度模型计算的估计速度估计导航误差状态，并由所述导航误差状态修正所述机器人足部的速度、姿态、位置以及IMU偏差。本发明具有精度更高、实用性强、过程简单的特点。