验证至少部分自动化车辆的行为规划器的方法和系统

提出一种用于验证自动化车辆的行为规划器的计算机实现的方法。行为规划器拥有具有事先定义的局部情境和针对每个局部情境的至少一个评估模型的数据库，以便将给定情境分解为数据库的局部情境并且基于所属的评估模型来确定车辆在给定情境下的允许的行为选项的边界条件。局部情境的评估模型以声明性程序表示提供，其使得能够确定车辆在相应局部情境中的允许的行为选项的形式上可探索的边界条件。预先给定至少一个测试情境作为所选择的局部情境的合成。为此将所选择的局部情境的评估模型的声明性程序表示组合成评估模型的组合式程序表示。然后，基于评估模型的组合式程序表示确定车辆在测试情境中的允许的行为选项的形式上可探索的边界条件。