基于三维占据栅格地图的路径规划方法及装置

本发明公开基于三维占据栅格地图的路径规划方法及装置。该方法，包括如下步骤：获取原始点云数据并进行预处理，采用随机采样一致性算法对原始点云数据进行滤波处理去除地面点云，得到非地面点云；对非地面点云进行坐标变换构建三维占据栅格地图，循环遍历三维占据栅格地图中设定的角度范围生成不同角度的路径点，将路径点与传感器感知范围的体素网格进行关联，获取到达传感器感知范围边界的若干条备选路径；基于预设的最优评价函数从所述若干条备选路径选取得分最高的路径，以碰撞检查机制作为约束条件，获得最优路径并将所述最优路径作为采矿车执行路径。本发明能够实现对海底采矿采矿车的准确定位和可靠导航。