一种基于堆垛的分布式调度系统及其路径规划方法

本发明涉及堆垛的技术领域，它涉及一种基于堆垛的分布式调度系统及其路径规划方法，包括分布式调度架构、自主任务分配模块、协同工作模块和负载均衡模块，分布式调度架构包括能根据实时订单数据动态调整任务分配策的任务管理层，由若干个调度节点组成的调度层，各个调度节点能够实时监控堆垛机的状态和任务进度，并根据监控结果动态调整任务分配和路径规划，堆垛机根据调度层的任务分配和路径规划指令执行，配置于每台堆垛机的自主任务分配模块，能够根据任务优先级、堆垛机位置和当前状态，独立决策任务路径和执行顺序使堆垛机能够快速响应任务变化，减少了对中央调度系统的依赖。