基于车联网的多车协同路径规划方法

本发明涉及车联网和智能交通技术领域，尤其涉及一种基于车联网的多车协同路径规划方法。本发明针对长途驾驶中根据实时车流量数据进行实时路径规划的局限性，对全部可行行驶路径进行路径分段，基于实时的第一车辆的车辆数据、各路段上的第二车辆的数量和待处理车辆行驶至各路段的时间，分路段和时间段进行预测得到待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度，根据预测得到待处理车辆行驶至各路段时的各路段的预期第二车辆密度进行实时路径规划，通过分段时空预测与动态密度适配，分时段密度预测精准匹配待处理车辆到达时间，解决了传统实时路径规划在长途场景下的滞后性与盲目性问题。