无人机三维路径规划方法及导航设备

本发明涉及路径规划技术领域，提供一种无人机三维路径规划方法及导航设备。方法包括步骤：S100：获取包括环境模型和总代价函数的飞行路径规划模型；S200：采用蜜罐算法求解飞行路径规划模型，初始化种群参数；S300：当系数向量A满足|A|≥1时，执行以随机个体扰动的搜索策略，否则仍以Xprey为基准更新蜜獾位置；S400：当迭代次数t达到最大迭代次数tmax时，输出Xprey及其适应度值；否则，迭代次数t增加1，返回步骤S300。其中，|A|随迭代次数呈线性下降，在迭代前期，算法多次执行随机搜索策略，避免种群过早聚集，增强蜜獾个体在搜索空间中的遍历性，提高全局搜索能力。