一种由SMA-MRF智能材料驱动的变刚度柔性执行器

本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种由SMA‑MRF智能材料驱动的变刚度柔性执行器，包括上下对应设置的上端组件和下端组件，上端组件和下端组件之间设置有弹性体皮囊，弹性体皮囊内设置有驱动组件；驱动组件包括沿弹性体皮囊布置的磁流变液腔和驱动元件腔，磁流变液腔和驱动元件腔的两端分别与上端组件和下端组件固接；磁流变液腔沿弹性体皮囊的中心布置，驱动元件腔环绕磁流变液腔设置；驱动元件腔包括若干环形等间距布置的形状记忆合金弹簧。本发明采用多种驱动形式，只需要控制不同输入电流大小，即可实现不同程度和不同方向的弯曲效果，极大地简化了该柔性执行器的控制难度，操作简单，使用灵活且结构简单，加工制造成本低。