一种驾驶人状态未知下的车辆稳健协调控制方法

本发明公开了一种驾驶人状态未知下的车辆稳健协调控制方法，包括建立包含车辆侧滑角和横摆角速度的非线性自行车模型，通过分段线性摄动方法，将模型离散化，并引入多面体约束，以定义系统的运行模式和输入约束；设计基于集合理论和多模型自适应控制的稳健控制策略，以处理驾驶员输入和道路摩擦系数的不确定性；通过求解优化问题，将控制命令分配到各个车轮，确保车辆在各种复杂驾驶条件下的稳定性和操控性。本发明能够在未知驾驶员状态和变化多端的道路条件下，有效提高车辆的动态性能和安全性，适用于需要高稳定性和精确操控的分布式驱动电动汽车。