双模态柔性传感器及其制备方法、连续体机器人

本发明公开了一种双模态柔性传感器，包括：多个感知带，每个感知带包括依次连接的柔性基底、应变感知电极、隔离薄膜、触觉感知电极以及感知带薄膜；多个感知环，每个感知环包括感知环电极、连接于感知环电极上的感知环薄膜，感知环薄膜包括交替连接的第一感知平面和第二感知平面，第一感知平面与第二感知平面分别采用极性不同的柔性摩擦电材料；多个支撑环，分别连接多个感知环和多个感知带。本发明还公开了一种双模态柔性传感器的制备方法及连续体机器人。本发明能够同时进行触觉感知和应变感知；便于在人体肠道复杂环境中稳定工作；不会干涉机器人运动；高精度与高灵敏度；可靠性与长期稳定性；显著提升连续体机器人的传感能力和操作性能。