用于工业机器人的动态路径控制的方法及系统

本公开涉及一种用于工业机器人的动态路径控制的方法及系统。一种用于使用远程工具中心点（RTCP）坐标框架执行机器人动态路径修改的方法，用于诸如材料分配的应用。加工工具固定地安装在工作单元中，并且机器人在加工期间握持并移动工件。在工具的末端处限定RTCP框架。限定工件上的标称加工路径，并且限定从工具的末端到工件的规定的偏移距离。传感器测量从工具末端到工件的实际偏移距离。控制器在RTCP框架中应用该偏移，并计算使机器人以偏移距离移动工件标称路径经过工具末端的机器人运动。控制器将偏移从RTCP框架转换成工作单元坐标框架并且执行逆运动学计算，以生成机器人关节运动命令。