基于弹性丝二次缠绕的螺旋微腔导管机器人的制备方法

本发明公开一种基于弹性丝二次缠绕的螺旋微腔导管机器人的制备方法，通过该制备方法制备的机器人由螺旋分布的微腔构成，充胀不同囊腔就可实现导管机器人局部或整体变形，能够在狭小手术环境中完成伸缩或弯曲，囊腔分布在导管机器人外侧，围绕圆弧面呈120°均匀螺旋分布，其中弯曲动作通过某一侧或两侧的囊腔进出液，伸长动作通过三侧的囊腔同时进出液。基于本发明所提出的弹性丝二次缠绕方法，能够实现直径小于2mm的微腔阵列，且所提出的螺旋结构中心可通过摄像头、手术专用器械等装置，为微创手术提供了一种可靠的新型微型化方案。