一种基于鲁棒自适应滤波的无人机惯导模型参数辨识方法

本发明公开一种基于鲁棒自适应滤波的无人机惯导模型参数辨识方法，包括步骤一：建立无人机运动模型和机动动作库；步骤二：模拟生成无人机理想飞行轨迹；步骤三：模拟惯导组件误差特性生成陀螺、加计的惯导组件输出；步骤四：设置惯导系统导航物理量的初始估计误差值；步骤五：向参考轨迹加入设置的导航误差获取实际导航数据；步骤六：设置鲁棒自适应滤波算法初始参数；等九个步骤。本发明实现对无人机惯导模型误差状态量的辨识，本发明还搭建支持无人机惯导模型建模仿真及参数辨识的软件平台，实现具有良好的辨识精度、实时性及可靠性的惯导模型参数辨识，以建立可支持无人机高保真飞行自主导航仿真的惯导模型。