一种基于鲁棒自适应多重回溯滤波的行进间对准方法

本发明提出了一种基于鲁棒自适应多重回溯滤波的行进间对准方法，包括：根据实际经验设计第一个回溯窗口大小，进行正向滤波，估计当前时刻的误差并在下一时刻进行补偿，完成正向滤波后对SINS和GNSS数据进行处理后开始反向滤波，推导反向滤波状态方程并补偿更新后的误差状态变量，实现在第一个回溯窗口内的相关误差补偿；根据新息梯度，计算下一个回溯窗口的大小，并在下一个回溯窗口内进行正向滤波，估计当前时刻的误差并在下一时刻进行补偿，完成正向滤波后对SINS和GNSS数据进行处理后开始反向滤波，推导反向滤波状态方程并补偿更新后的误差状态变量，实现在当前回溯窗口内的相关误差补偿；重复执行以上步骤，直到所有SINS和GNSS数据信息都被使用。