一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法

本发明公开了一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法，包括以下步骤：S1、对于待辨识的关节型串联工业机器人，建立考虑摩擦的机器人动力学模型；S2、对关节型串联工业机器人动力学模型进行线性化；S3、设计用于辨识实验的最优激励轨迹，使用五项有限傅里叶级数，通过求解带约束非线性优化问题来获得激励轨迹；S4、串联机器人运行激励轨迹，同时采集每个时刻机器人各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流，每个时刻在线计算待辨识参数。本发明能够进行机器人动力学参数的在线辨识，提高了机器人动力学参数辨识的效率，可用于机器人移动搬运、抛光打磨及重载液压等工业场景。