基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统

本发明涉及碰撞检测技术领域，具体涉及一种基于动力学模型与加速度调节阈值的碰撞检测方法及系统，碰撞检测方法包括：建立含摩擦的机器人动力学模型；设定实时碰撞阈值，计算实际力矩与含摩擦的理论力矩之间的绝对差值，将绝对差值与实时碰撞阈值对比，判断碰撞是否发生。本发明对机器人的运行轨迹进行分割，在机器人靠近目标物易发生碰撞的过程中，通过对初始碰撞阈值进行调整，降低设定的初始碰撞阈值，从而实现碰撞检测灵敏度的增加；而在其他路径段，发生碰撞的概率较小，增加设定的初始碰撞阈值，降低碰撞检测的灵敏度从而避免因阈值设定的过小造成停机。