一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法及系统

本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别涉及一种多模态传感器融合的仿河狸机器人航行路径控制方法，包括：通过多模态传感器组实时采集水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据；对所述水下环境数据和仿河狸机器人运动姿态数据进行预处理；基于所述水下环境动态模型，采用改进路径规划算法生成全局航行路径，本发明通过多模态传感器融合技术，集成声呐、双目视觉摄像头、深度传感器、惯性测量单元等多种传感器，实现水下环境和仿河狸机器人运动姿态数据的全面采集，有效解决了传统单一传感器感知不全面的问题，使障碍物检测率大幅提升，环境感知精度显著提高，且提高了仿河狸机器人在复杂水下环境中的航行效率和安全性。