一种地下铰接式铲运装备轨迹跟踪的仿真方法

本发明属于地下铰接式铲运装备的轨迹跟踪控制技术领域，具体涉及一种地下铰接式铲运装备轨迹跟踪的仿真方法，包括：S1、铰接式铲运装备建模；S2、铰接式铲运装备路径模型规划决策；S21、获取仿真环境中的墙壁的雷达信息；铰接式铲运装备模型运动学中的位姿信息；S22、根据步骤S21获取到的墙壁的雷达信息以及位姿信息，生成铰接式铲运装备模型参考路径；S3、采用纯跟踪算法来规划铰接式铲运装备模型的运动控制，使运动路径与参考路径保持一致。本发明解决了传统仿真方式的仿真视觉效果差、拟真度低和物理仿真效果不真实的问题，能提高仿真结果的可靠性。