一种带有事件触发机制和信号量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法

本发明提供一种带有事件触发机制和信号量化的无人船自适应轨迹跟踪控制方法，包括：采用均匀量化器对控制信号进行量化，并使用线性分析模型描述输入量化的过程以及外界干扰；利用神经网络观测器估计量化后的状态反馈信息、系统不确定项以及外界干扰；结合反步法、动态面技术和事件触发机制，利用神经网络观测器观测结果，设计量化反馈控制器；基于Lyapunov稳定性理论，证明神经网络观测器的观测误差，以及设计的带有事件触发机制和信号量化的USV自适应轨迹跟踪控制系统的稳定性。本发明技术方案针对海上通讯带宽受限情况下无人船的轨迹跟踪问题，通过设计量化反馈控制器，解决了带有事件触发机制和信号量化的USV自适应轨迹跟踪控制问题。