一种面向高速动态障碍物的移动机器人避障方法及系统

本发明属于移动机器人避障技术领域，公开了一种面向高速动态障碍物的移动机器人避障方法及系统，本发明首先在三维空间坐标系的基础上增加时间轴，建立了四维时空坐标系，通过在时空坐标系中，计算采样时刻机器人与高速动态障碍物在风险评估时间段内的时空轨迹的最小距离，以克服传统方法在面对高速动态障碍物时，因在相邻采样时刻高速动态障碍物的位置增量远大于机器人的位置增量，而使计算的风险评估距离导致避障决策错误的不足；最后在基于障碍物距离奖励的基础上，增加与障碍物速度相关的额外奖励，使移动机器人能够优先闪避速度较快的障碍物，且在闪避过程中尽可能离速度越快的障碍物越远，提高避障过程的安全性。