基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法

本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。