一种误差状态RTS平滑组合导航后处理方法

本发明公开了一种误差状态RTS平滑组合导航后处理方法，属于导航定位领域。所述方法包括：步骤1、构建关于RTS平滑组合导航后处理的平滑误差更新模型，以在误差状态卡尔曼滤波结果的基础上进行平滑误差的计算与更新，得到平滑后处理结果；步骤2、基于车载GNSS惯导组合导航在开阔环境与遮挡环境下不同的系统参数特点，对平滑误差更新模型进行近似处理得到不同的近似平滑误差更新模型，在不同行驶场景下利用相应的近似模型进行平滑误差的计算与更新。所述方法实现了较高的平滑后处理精度与算法运行效率。