一种移动机械臂轨迹跟踪控制方法、设备及存储设备

本发明提供了一种移动机械臂轨迹跟踪控制方法、设备及存储设备，涉及机械臂轨迹跟踪控制领域，针对移动机械臂系统建立动力学模型，该移动机械臂系统包括基座和机械臂；定义跟踪误差；设计NFTSM控制器：根据跟踪误差设计非奇异终端滑模面；根据非奇异终端滑模面设计控制律；在基座运动的情况下，利用NFTSM控制器对移动机械臂系统进行稳定地轨迹跟踪控制。一种移动机械臂轨迹跟踪控制设备及存储设备，用于实现移动机械臂轨迹跟踪控制方法。本发明的有益效果是：本发明能够在基座运动的情况下实现移动机械臂系统快速且稳定的轨迹跟踪控制。