在车路云协同框架下的基于4D风险占用的路径规划方法

本申请涉及一种在车路云协同框架下的基于4D风险占用的路径规划方法，其中，方法包括：根据边缘云计算平台预先存储的先验道路信息和路端感知单元的感知结果数据，并结合ICV发送的指令得到潜在路径节点集；对潜在路径节点集进行风险值评估，保留低于风险阈值的初始可行驶路径节点，以生成动态无碰撞节点集；基于动态无碰撞节点集，使用局部路径搜索策略得到智能网联车辆前方每批次的节点范围，并在该范围内计算每个节点的代价，并选择代价最小的节点作为该批次的路径节点，并以此处理下一批次，得到最终的局部路径。由此，缓解了相关技术由于计算复杂度高、单车感知的遮挡盲区问题及对特定场景适应性不足，可能增加驾驶过程的不确定性和风险等问题。