一种用于钢格板焊缝识别与定位的检测方法及装置

本发明公开了一种用于钢格板焊缝识别与定位的检测方法及装置，属于钢格板自动焊接技术领域。该方法首先向钢格板投射激光，并采集激光投射条件下的钢格板灰度图像和深度图像；然后，根据钢格板灰度图像，利用焊点检测模型进行焊点检测，得到待焊点的像素坐标；最后，根据待焊点的像素坐标和从钢格板深度图像上获取的待焊点深度信息，经过坐标转换，得到待焊点在机器人坐标系下的位置，机器人根据此位置执行焊接操作。装置包括检测系统、激光投射模块、动作执行模块和图像采集模块；激光投射模块位于动作执行模块的末端，图像采集模块位于激光投射模块上，激光投射模块、动作执行模块和图像采集模块均与检测系统通信连接。在激光投射条件下采集钢格板图像，凸显了钢格板的结构特征，有利于焊点检测模型进行特征提取，实现焊点的快速准确识别与定位。