拒绝服务攻击下基于事件触发的AUV稳定深度跟踪控制方法

本发明公开了一种拒绝服务攻击下基于事件触发的AUV稳定深度跟踪控制方法，包括构建AUV在水流扰动下的动力学模型，构建拒绝服务攻击数学模型；获得AUV控制系统的控制器；对控制器进行事件触发控制，得到AUV控制系统的控制输入；设置AUV的深度跟踪路径，根据所述控制输入对AUV进行路径跟踪控制，实现AUV稳定深度跟踪控制。本发明可以有效抵抗拒绝服务攻击所带来的不利影响，减小水流扰动对AUV的影响，减轻计算负担，显著节省能源和通信资源，减少执行器磨损，同时能够将路径深度跟踪误差波动控制在较小范围内，为深海施工、海洋监测、海底测绘等领域奠定关键基础。