一种基于改进扩展卡尔曼滤波的虚实同步巡检可视化方法

本发明提供了一种基于改进扩展卡尔曼滤波的虚实同步巡检可视化方法，涉及室内外无人巡检场景及数字孪生应用领域，将巡检设备运动特征转化成运动公式模型，编排巡检对象形成巡检任务，采用改进扩展卡尔曼滤波算法预测巡检设备的下一时刻巡检设备状态，通过作业执行过程将巡检方案中的巡检任务进行执行，在巡检作业执行过程中自适应修正系统误差，提高对巡检设备状态预测的准确性；将巡检设备孪生对象及目标预测结果通过三维渲染机制进行可视化，提高巡检效率和操控性，不受环境限制、现场无人干预；并可根据不同巡检任务要求调整智能化巡检方案，完成虚实结合的同步过程，从而满足不同巡检场景下需求。