一种针对极地冰山长时间立体观测的智能路径规划方法

一种针对极地冰山长时间立体观测的智能路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：多智能体信息交互系统将订阅卫星采集获得的图像进行预处理，得到全局任务区域的初始信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理，然后将初始信息传输给各个智能体；智能体接收到初始信息后，将对应的初始信息传输到多智能体路径规划模块，为各个智能体规划出相应的路径，并将路径传输给各个智能体的路径跟踪模块；采用AUV和UAV分别执行规划的全覆盖路径，所述UAV用于单次全覆盖观测实现冰上冰貌观测，所述AUV用于采用从下往上的动态扫测的方式实现冰下冰貌观测；采用USV实现对AUV和UAV的布放回收、数据收集和能源补充，完成冰山立体观测任务。