基于巡检人形机器人的点云特征提取方法、装置及系统

本发明公开了一种基于巡检人形机器人的点云特征提取方法、装置及系统，包括：获取地下空间的点云数据；去噪、滤波及归一化处理；提取点云数据的局部特征和全局空间增强特征，局部特征包括几何结构、曲率、边界特征，并进行曲率特征变换，全局空间特征包括提取全局空间特征并卷积得到增强空间注意力的全局特征；基于局部特征和全局空间增强特征提取特征信息并分类。本发明在稀疏点云语义分割任务中实现了对全局特征的高效提取和增强，显著提升了模型在复杂场景下的分类精度和鲁棒性；本发明在语义分割精度上具有显著提升。