4D毫米波雷达点云的生成方法、装置、电子设备及介质

本申请涉及一种4D毫米波雷达点云的生成方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取任一目标的多帧激光点云；拼接多帧激光点云得到稠密的场景真值；将稠密的场景真值投影至4D毫米波雷达张量维度上，得到原始4D毫米波雷达张量信息，并利用预先构建的深度神经网络优化原始4D毫米波雷达张量信息，得到优化后的4D毫米波雷达张量，并基于优化后的4D毫米波雷达张量得到任一目标的4D毫米波雷达点云。由此，解决了相关技术中，在进行4D毫米波雷达点云生成时，难以兼顾点云优化和降低4D毫米波雷达自身特性损失的技术问题。