清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人、基站、清洁系统、及计算机存储介质。清洁机器人包括机身及可动地安装于机身的清洁件，清洁件具有预设的第一位置和预设的第二位置，相较于处于第二位置，清洁件处于第一位置时更远离机身宽度的中心线。控制方法包括：清洁件从第一位置朝第二位置的方向执行第一运动；及在第一运动结束，且清洁件的当前位置未到达第二位置的情况下，清洁件朝第二位置的方向执行第二运动。本申请的控制方法能够有效地使清洁件从第一位置回位至第二位置，清洁件在收回过程中的运动较为顺畅，可避免诸如装配误差、作动误差、被障碍物阻挡等原因导致清洁件收回不到位，影响清洁件后续的清洁动作的问题发生。