一种基于栅格细胞的无视觉线索类脑SLAM方法

本发明涉及一种基于栅格细胞的无视觉线索类脑SLAM方法，借鉴哺乳动物大脑内嗅皮层中栅格细胞的神经机制，仅利用机器人自运动信息来跟踪编码机器人的位置，构建机器人与其所交互环境的认知地图。首先构建多层级的栅格细胞连续吸引子网络模块，将移动机器人的自运动信息通过认知空间变换模块编码为栅格细胞模块的认知表征；然后利用这些栅格细胞模块的认知表征构建在无视觉线索下的导航环境中的认知地图。本发明提供了一种无视觉线索下鲁棒、高效的类脑SLAM导航方法，可用于在卫星拒止和无视觉线索环境下的移动机器人智能自主定位和导航，对于扩展移动机器人的应用场景具有重要意义。