一种面向室内场景的异构传感器阵列在线自动标定方法

本申请提供本发明提供一种面向室内场景的异构传感器阵列在线自动标定方法，包括：获取异构传感器阵列激光雷达的点云数据和多相机阵列的RGB图像，并进行预处理，根据目标先验的跨模态匹配算法、位姿求解算法和对齐函数；确定激光雷达‑相机的外参信息；基于图像语义分割的像素特征区域标定算法和尺度先验全局位姿优化算法，确定多相机阵列的全局位姿信息；根据连续帧的点云数据信息和RGB图像信息，获得激光雷达‑相机连续外参信息和所有相机连续位姿信息，确定异构传感器阵列外参在线自动标定。本申请充分利用室内场景的相机RGB图像信息、激光雷达采集的点云数据，实现激光雷达‑相机、多相机在线标定，高度自动化、实时在线，提高标定精度和稳定性。