一种多传感器跨场景动态择优融合定位与建图方法

本发明涉及一种多传感器跨场景动态择优融合定位与建图方法，该方法包括：获取多传感器的数据,完成多传感器的数据时空关系统一；对所述数据进行处理，并对相机采集的图像关键帧数据进行回环检测，构建得到I MU预积分因子、视觉惯性里程计因子、激光雷达里程计因子、GPS惯性里程计因子、UWB因子、GNSS因子及回环检测因子，并将这些因子加入到因子图中进行优化，得到全局定位位姿和地图；基于深度模糊神经网络优化所述多传感器数据融合策略。本发明提出的多传感器跨场景动态择优融合定位与建图方法，通过多种传感器数据的实时融合，实现了农业机器人在不同场景下的高精度定位和导航，克服了现有单一传感器方案的场景依赖和精度不足的问题。