一种基于变速趋近律的桥式吊车滑模抗摆控制方法

一种基于变速趋近律的桥式吊车滑模抗摆控制方法，根据桥式吊车动力学模型，状态变换系统模型；利用指数函数构造一种新的变速趋近律，能够提高滑模变量的瞬态收敛速度和减小滑模变量进入稳态时控制器的抖振。构造线性滑模面，基于滑模面和变速趋近律，设计滑模控制器。本发明能够有效提高滑模变量的收敛速度，从而解决桥式吊车的快速定位问题和削弱因符号函数导致的控制器的抖振问题。