非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备

本申请涉及车辆环境感知技术领域，公开一种非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备。该方法包括：构造基于高斯函数的初始道路模型；基于初始道路模型，随机生成多个初始路面点云数据；根据初始路面点云数据的凹凸特征信息，对初始路面点云数据进行分类和聚类，得到多个感兴趣点云簇；将各感兴趣点云簇拟合为由多个二维高斯函数的形式表示，得到非结构化道路凹凸特征模型。本申请实施例通过对路面进行重新建模，可以提高对路面的感知精度。