一种基于车辆交互图时空解耦编码的多模态轨迹预测方法

本发明涉及一种基于车辆交互图时空解耦编码的多模态轨迹预测方法，属于自动驾驶汽车技术领域。该方法包括：根据交通场景轨迹数据集生成图结构数据；基于图结构数据构建考虑多元交通因素的交互图；当交互图更新特征时通过时序编码模块捕捉交互图节点特征在时间序列上的变化；通过构建轨迹解码模块以及分数解码模块完成多模态预测；设计预测模型损失目标函数并进行训练。本发明通过异构图注意方法结合了多源因素对运动预测的影响，同时对时空特征进行解耦编码，更好地捕捉时间序列上的特征。与传统车辆轨迹预测方法相比，本发明可以完成更加精细化的预测，并且对于场景泛化性更好。