一种障碍船运动信息不定条件下的船舶避碰优化方法

本发明公开了一种障碍船运动信息不定条件下的船舶避碰优化方法，通过构建用于衡量船舶碰撞危险度的隶属度函数，以构建船舶碰撞危险度数学模型获取当前船舶碰撞危险度；并基于国际海事避碰规则，根据预设船舶碰撞危险度范围划分并获取船舶避碰危险阶段及对应船舶避碰危险阶段的船舶会遇态势与让路关系，通过结合DWA避碰算法与VO避碰算法，为在不同避碰局面下为智能船自主避碰策略地制定提供支持；针对船舶航行状态存在不连续输出的情况，提出一种CNN‑GRU船舶航行状态预测网络，基于AIS历史数据对船舶航行状态及状态的不确定性进行预测，获得其位置的不确定分布，以便在移动碍航物不能被连续感知的情况下，仍能保证智能决策系统为智能船提供有效的避碰决策支持，充分考虑船舶位置的不确定性，对船舶领域进行优化。