一种机械臂的优化调试方法

本发明公开了一种机械臂的优化调试方法，包括：获取上位机不同的调试状态并赋予不同的标识参数；下位机获取标识参数，设计机械臂的原始调试指令，构建对照表并实时更新对照表中的指令；上位机根据调试状态发送对应标识参数和指令，下位机根据对照表对标识参数进行校验，判断上位机发送的原始调试命令是否更新且与标识参数是否一一对应；下位机向上位机反馈状态判断参数，决定是否进入锁定状态，锁定状态用于锁定上位机的动作调试状态，避免下位机修改原始调试指令并对机械臂进行点动调试时，上位机进入动作调试状态，发送动作调试的指令，使上位机与下位机发生指令冲突；本发明能使下位机获取上位机状态，判断是否执行上位机的指令；能够使上位机根据下位机和机械臂的调试状态决定是否对动作调试状态进行锁定，防止上位机错误操作，与下位机的指令发生命令冲突，导致机械臂发生损坏或造成操作人员事故的问题。