一种基于SLAM的室内外动态目标智能定位系统及方法

本发明公开了一种基于SLAM的室内外动态目标智能定位系统及方法，定位系统包括：图像采集模块、自适应目标检测模块、关键帧验证模块、位姿优化和闭环检测模块和三维模型重构模块；所述图像采集模块，用于采集原始图像帧；所述自适应目标检测模块，用于根据所述原始图像帧的动态特征点，获取静态特征点；所述关键帧验证模块，用于根据所述静态特征点，验证关键帧的特征点；所述优化和检测模块，用于根据验证结果，对所述关键帧进行优化和检测；所述三维模型重构模块，用于根据所述验证结果，结合检测结果，获取点云地图。该系统既能满足在动态环境下精确定位，也能确保对环境进行点云建图。