一种融合知识的多阶段目标指导车辆轨迹预测方法

本发明公开了一种融合知识的多阶段目标指导车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：车辆信息与局部高精地图预处理；基于交通规则和领域知识过滤掉不合法的车道段；车辆和地图信息编码与社会交互捕获；多阶段目标预测与基于目标指导的解码。本发明基于车辆在通往目的地的过程中会提前规划多个中间目标的事实，在沿途估计多阶段的目标车道段来指导和约束轨迹预测。通过利用目标车道段提供的合理先验和有益的信息减少预测过程中的累积误差，从而提高轨迹预测的场景一致性和稳定性。本发明通过整合领域知识和交通规则设计动态目标车道段筛选区域，过滤大量不合法的虚假候选目标的干扰，实现更快、更准确的轨迹预测。