基于视觉SLAM的NeRF地图构建方法及装置

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于视觉SLAM的NeRF地图构建方法及装置，其中，方法包括：在动态场景下，获取相机的当前帧图像的静态目标特征点；跟踪静态目标特征点，求解相机的当前帧相机位姿，以根据跟踪过程中的投影内点数和跟踪时间选取关键帧；在关键帧中根据ORB特征引导进行像素点采样，将关键帧采样结果输入至预先建立的NeRF地图模型中进行训练，得到NeRF地图模型参数，以得到NeRF地图构建结果。本申请可以针对动态场景实时生成稠密的NeRF地图，克服动态场景下误匹配问题，高效率的同时保持简便性，剔除动态目标带来的影响，完成高质量的背景重建，有效满足不同场景下的定位与制图应用需求。