一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质

本发明实施例提供了一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质，具体为：获取原始地图数据，并对原始地图数据进行轮廓处理得到轮廓点；若轮廓点中存在边界点，则依据轮廓点生成虚拟边界；其中，边界点在周围存在未知区域且在原始地图数据内的轮廓点；依据轮廓点和虚拟边界生成待移动机器人探索的优化目标点。本申请通过重新设计主动SLAM过程中的目标点选取规则，在保证完全探索的情况下，降低重复探索率和探索次数，避免不必要的移动；使用地图边界封闭方法，使得移动机器人在半封闭式/全封闭环境下依然可以完成主动SLAM的任务；将地图数据进行处理，消除噪声，增加危险区域元素，使得移动机器人在主动SLAM过程避免陷入危险区域而导致任务无法完成。