一种基于四轮转向小巴车在智驾场景下的定位方法及系统

本发明公开一种基于四轮转向小巴车在智驾场景下的定位方法及系统，包括：通过卫星定位系统获取小巴车的初始位姿并初始化；对初始位姿与预先构建的高精度地图进行配准，得到小巴车的测量位姿；通过陀螺里程计计算得到小巴车的扭曲信息；通过扩展卡尔曼滤波算法将二维车辆动力学模型作为预测模型，根据小巴车的测量位姿和扭曲信息得到最优位姿，提高了定位的精确度，提高了使用体验。