一种重载工业机器人大部件机构自适应人机协作装配系统及其控制方法

本发明涉及重载工业机器人装配技术领域，解决了传统重载机器人存在的固定工位空间局限、刚性接触易损伤构件及控制延迟引发振动的技术问题，尤其涉及一种重载工业机器人大部件机构自适应人机协作装配系统及其控制方法，通过AGV小车移动到装配部件放置位置，机器人本体运动，带动末端执行器到达指定位置后，吸附机构通过吸盘组件对装配部件进行吸附操作，然后拖紧机构对装配部件进行拖紧，最后机器人本体运动，使装配部件远离装配部件放置位置，完成装配部件的固定。本发明通过AGV协同运动平台扩展作业空间，结合自适应变刚度末端执行器降低接触应力，并设计智能变导纳算法抑制动态扰动，实现大尺寸弱刚性部件的高效安全装配。