一种基于JPS的移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于JPS的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：修改算法的启发函数；设置强迫邻居判定，利用改进JPS计算方法得到路径；利用路径检测算法优化计算得到的路径，使用杜宾斯曲线对角的拐点进行优化。针对机器人路径规划计算的时间效率，路径规划可信度等问题展开研究，对A*算法和JPS算法进行拆解，将两者的算法情况有机组合，通过算法内部问题选择二者优点，融合形成新的算法，再使用路经检测算法查看路径情况是否可进行优化减少路径点或缩短路径，通过路经检测算法提高路径效率，可靠性和路径长度。