异构多智能体运动学约束的路径-姿态规划方法及产品

本发明提供了一种异构多智能体运动学约束的路径‑姿态规划方法及产品，涉及路径规划技术领域。该方法获取若干异构智能体的在路径规划任务中的转向约束，基于转向约束构建各个智能体各自的转移状态拓扑图；在底层基于各个智能体各自的转移状态拓扑图进行时空DL‑A*算法搜索，得到各个智能体各自的最优状态路径；构建约束树，从约束树中选取当前代价最小的约束树节点，检测该节点中为不同智能体所规划的一组转移状态中所包含的冲突，筛选出优先级最高的冲突，并将涉及的智能体在顶层分别设计状态‑时间约束；为当前约束树节点添加子节点；迭代进行冲突检测直至得到一组底层无冲突解作为若干异构智能体的最终状态路径。该方法能够实现转向角度的约束，有效减少搜索的空间，实现为场景中不同转向能力的智能体同时规划无冲突的路径。