用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法

本发明公开了用于高空爬壁检测机器人的石化球罐2D地图构建方法，包括步骤1、球罐区域划分；步骤2、焊缝测量；步骤3、构建上极带焊缝二维地图；步骤4、构建下极带焊缝二维地图；步骤5、构建中间带焊缝二维地图：通过设置映射比例系数，将中间带所有焊缝及交叉点，均进行缩放变形，形成中间带二维地图；步骤6、构建球罐焊缝长度数据集。本发明通过将球罐纵向分割，将球罐分为三部分，通过获取焊缝交叉点位置坐标和焊缝实际长度，设置比例关系，对其进行缩放，通过坐标系转换、由3D映射到2D平面上，实现球罐三部分依次在2D平面内构建相对位置图，随后构建数据集以表示球罐焊缝真实长度。