一种基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法

本发明涉及基于视觉的异构多旋翼无人机集群协同导引控制方法，共分为两个阶段，在第一阶段，未安装视觉传感器的多旋翼无人机飞到安装视觉传感器的多旋翼无人机的视觉传感器能够观察到的位置，在第二阶段，安装视觉传感器的多旋翼无人机导引未安装视觉传感器的多旋翼无人机向感兴趣的目标飞去；解决了无人机集群中部分未安装视觉传感器的无人机不能执行基于视觉伺服控制任务的问题，该方法使得在异构无人机集群中部分没有安装视觉传感器的无人机也能完成依赖自身视觉传感器的任务。通过减少安装视觉传感器的无人机数量，降低了无人机集群的使用成本，同时，减轻了无人机重量，提高了无人机的续航时间。