一种基于结构光法的曲面工件自主焊接方法

本发明提供一种基于结构光法的曲面工件自主焊接方法，包括以下步骤：使用面结构光相机采集曲面工件的表面信息进行三维重建，并对重建后的三维点云进行预处理；对预处理后的三维点云进行聚类分割，从而确定聚类区域的排序结果；对排序后的聚类区域按顺序两两组合，从而得到初步的焊接点位；对初步的焊接点位进行特征降维，根据特征降维结果对初步的焊接点位进行排序，从而得到避开障碍物的焊接最优焊接路径；本发明具有以下有益效果：本发明以两相邻聚类区域的质心连线和边缘点集建立数学模型，从而使得到的焊接点位精度高且稳定可靠，还有将主成分分析算法应用于三维数据点中遍历所有点的路径求取，从而实现焊接轨迹的自主规划。