一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法

本发明公开了一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，涉及自动驾驶车辆的路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、构建包含道路长度和重要节点的拓扑地图；S2、计算相连道路节点的距离，建立道路节点的邻接矩阵；S3、选择起始点和多个目标点；S4、通过蚁群算法进行多目标路径寻优计算，引入增长型函数，对蚂蚁信息素挥发自适应调整，设计局部信息素和全局信息素的更新策略；S5、设计评价函数，综合考虑全局路径长度最短和多目标蚁群算法优化迭代次数最少为条件，规划出最优多目标路径。通过上述方式，本发明能够在拓补地图上通过蚁群算法寻找一条最优的多目标路径，提高了路径规划的效率。